Schon bald nach der Gründung des Schwäbischen Albvereins, die am 13. August 1888 erfolgt ist, wurde von Kennern der Landschaft die Aufmerksamkeit weiterer Kreise auf den damals wenig bekannten Punkt Römerstein, Gemarkung Donnstetten, Oberamt Urach, gelenkt. Mit einer auf 874 m angegebenen Höhe ist dieser Berg, der ursprünglich „Oberer Bühl“ hieß und seit 1780 Römerstein genannt wird, zu einem Aussichtspunkt empfohlen worden. Obwohl in Donnstetten römische Siedlungsreste nachgewiesen worden sind, ist der Name des Römersteinturmes nicht auf römische Wurzeln zurückzuführen. Der Name Römerstein geht auf die Böhringer Familien Rem zurück, die schon 1356 genannt wird. Diese Familie besaß zu dieser Zeit ein großes Grundstück, das der umgebenen Feldflur den Namen seines Besitzers aufprägte.

1356 hieß die Flur „Rembrachstain“, 1454 „Remhartstein“, 1555 „Remetstein“ und erst von 1780 „Römerstein“.

Zur gleichen Zeit als der Albverein daran ging, Mittel zur Errichtung eines Turmes zu sammeln, wurde vom königlichen Katasteramt in Stuttgart im September 1892 ein Vermessungsgerüst errichtet. Nachdem dieses ausgedient hatte, beschloss der Albverein dem Staat das Gerüst abzukaufen, den umliegenden Baugrund zu erwerben und den Turm durch Treppen allgemein zugänglich zu machen. Auch eine kleine Schutzhütte war unten angebracht worden.

Leider war dieser unverschalte Holzturm nach wenigen Jahren vom Wetter so mitgenommen, dass man sich im Jahre 1904 entschloss, den Turm auf Abbruch zu verkaufen. Inzwischen war dieser Aussichtspunkt unter den Wanderern so beliebt geworden, dass unter den wenigen Turmbauplänen des Schwäbischen Albvereins der Bau eines widerstandsfähigen Turmes auf den Römerstein zu den ersten gezählt wurde. Mit Hilfe von jahrelangen unermüdlichen Geldsammlungen und durch das großzügige Vermächtnis des Rentners Otto Staib aus Stuttgart war der Verein in der Lage, den Römersteinturm im Sommer 1912 zu errichten. Seither ist er Ausflugsziel von Wanderern und Naturfreunden aus Nah und Fern.